產(chǎn)品概述::

Xsens MTw Awinda 慣性位置跟蹤器

MTw?是一款小型的高精度無線慣性三維運(yùn)動跟蹤器，MTw為動態(tài)三維運(yùn)動測量系統(tǒng)設(shè)立了全新標(biāo)準(zhǔn) – 是Xsens公司十余年慣性傳感器技術(shù)領(lǐng)域經(jīng)驗(yàn)的結(jié)晶。該產(chǎn)品采用Xsens®獨(dú)特的Awinda?射頻協(xié)議，可在多個MTw跟蹤器之間實(shí)現(xiàn)精確的時間同步（誤差≤10微秒）。事實(shí)上，MTw時間同步的精確程度已經(jīng)可以和Xsens的有線測量系統(tǒng)相媲美。

作為多個個MTw無線跟蹤器與PC機(jī)（USB端口）之間的連接樞紐，Awinda? Station配有多個I/O時間同步硬件接口，可與兼容的輔助系統(tǒng)連接。此外，該系統(tǒng)可以同時為六個MTw跟蹤器供電。

特殊設(shè)計(jì)的插扣全身跟蹤帶提高了制備效率，減少了跟蹤目標(biāo)設(shè)置所需的時間。

MTw開發(fā)套裝包括多個MTw跟蹤器、Awinda? Station、MT軟件、以及全身跟蹤帶，專門用于測量人體動作和運(yùn)動方向，隨時隨地都可使用。

標(biāo)準(zhǔn)MTw開發(fā)套裝包含：

硬件

6個MTw慣性運(yùn)動跟蹤器
1個Awinda? Station
1個Awinda? USB加密鎖
1套插扣全身跟蹤帶

軟件

MT管理器
MT軟件開發(fā)工具包

特點(diǎn)

可自由移動

完全無線設(shè)計(jì)
便攜式包裝盒，便于運(yùn)輸
不存在視線遮擋或限制的問題
可在任何地點(diǎn)、任何照明條件下使用：室外、辦公室內(nèi)等，不要求具有專業(yè)實(shí)驗(yàn)室環(huán)境。

簡單易用

MTw可以輕松固定在特殊設(shè)計(jì)的跟蹤帶上
直觀的Windows軟件，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時瀏覽、輕松登錄和導(dǎo)出
文本導(dǎo)出，并可導(dǎo)入至許多常用軟件中使用
軟件開發(fā)包配有范例代碼，可實(shí)時訪問各級組件數(shù)據(jù)
無按鈕操作

數(shù)據(jù)精確

高靈敏度MEMS慣性傳感器可以捕捉每個細(xì)小動作
Awinda?無線協(xié)議可確保多個相連MTw之間的高精度時間同步數(shù)據(jù)采樣（≤10 μs）
內(nèi)部采樣速率為1000赫茲，內(nèi)部預(yù)處理功能可保證在苛刻的動態(tài)條件下具有較高精度
傳感器融合算法確保高精確、無偏離輸出
傳感器可與跟蹤帶牢固固定，減少了皮膚運(yùn)動偽影
附加測壓計(jì)可確定垂直高度

單個傳感器規(guī)格
傳感器性能
	角速度	加速度	磁場	壓力
尺寸	3軸	3軸	3軸	3軸
全尺寸	± 1200度/秒	± 160 m/s2	± 1.5高斯	300 - 1100百帕(-500 ..海拔上9000米)
線性	0.1 %的FS	0.2 %的FS	0.2 %的FS	0.05 %的FS
偏置穩(wěn)定性	20度/小時	-------	------	100 Pa /年
噪音	0.05度/秒/√Hz	0.003 m/s2 /√Hz	0.15 mGauss /√Hz	0.85 Pa/√Hz
對準(zhǔn)誤差	0.1度	0.1度	0.1度	------
Bandwidth	100赫茲(最大)	100赫茲(最大)	20赫茲(最大)	------

Awinda? Station技術(shù)規(guī)格

Awinda Station

Awinda? Station采用Awinda?協(xié)議同時接收來自32個MTw的數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進(jìn)行時間同步處理。
合理搭配無線鏈路的情況下，多個MTw的數(shù)據(jù)同步時間在10微秒以內(nèi)。
可同時為六個MTw供電
充電狀態(tài)LED指示燈

與第三方設(shè)備同步

4輔助同步I/O BNC連接器
TTL 0 - 3.3V 水平

電源

電源適配器（含）歐盟/美國/英國電源適配器110-240V AC/12 V直流1A
輸入電壓范圍：4 - 14V

通訊

Awinda? Station - 電腦接口：USB 1.1或2.0

作業(yè)環(huán)境

非冷凝環(huán)境規(guī)格。避免潮濕環(huán)境，冷凝可能會毀壞內(nèi)部電路。

物理

尺寸：148 x 104 x 61.9毫米（長x寬x高）注：Awinda尺寸包含天線，但沒有拉出。
重量：200克

跟蹤帶和包裝

全身跟蹤帶

快速簡單插扣系統(tǒng)，MTw可以牢固地固定在身體跟蹤帶上。
強(qiáng)力松緊帶，用尼龍搭扣固定。
TPS Dryflex生物相容性材料
一個規(guī)格適用所有情況

包裝
整套系統(tǒng)包裝小巧，方便運(yùn)輸。

堅(jiān)固耐用
可作為手提行李攜帶
運(yùn)輸重量：6公斤

MT管理器
為了便于使用，可以在Windows軟件包MT管理器中收集數(shù)據(jù)。該軟件可以對MTw進(jìn)行設(shè)置，對三維定位和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時瀏覽，對Awinda? Stations傳送的MTw跟蹤器數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，并導(dǎo)出至ASCII文件進(jìn)行進(jìn)一步分析。

直觀的用戶界面
MTw電池電量指示器
1.使用過程中
2.在Awinda? Station充電過程中
無線連接強(qiáng)度指示器（RSSI）
無線同步狀態(tài)指示器
控制Awinda Station AUX同步設(shè)置
設(shè)定無線身體區(qū)域網(wǎng)絡(luò)設(shè)置和更新率
實(shí)時圖形數(shù)據(jù)可視化和出口：
1.三維角速度（度/秒）
2.三維加速度（m/s2）
3.三維地球磁場（a.u.）
4.壓力（巴）
5.三維定向（歐拉角度或者四元數(shù)）
a.導(dǎo)出為四元數(shù)、方向余弦矩陣或歐拉角
6. RSSI（導(dǎo)出）
輕松記錄和保存數(shù)據(jù)
把數(shù)據(jù)導(dǎo)出為ASCII文本進(jìn)行進(jìn)一步處理

MT軟件開發(fā)包
MT軟件開發(fā)包是MTw跟蹤器的專用配套軟件，可以訪問各級數(shù)據(jù)（包括原始數(shù)據(jù)、校準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù)、三維方向測算等），并可以幫助應(yīng)用開發(fā)人員創(chuàng)建自己的專用可視化環(huán)境，并可以對MTw數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄和處理。軟件還針對以下程序提供了示范代碼：